El topónimo de Boadilla o pequeña bollada, vendría a significar el “pastizal de bueyes” y no como se ha venido diciendo la pequeña hondonada u hoyada. Se impondría ese nombre en la repoblación cristiana del siglo IX. Lo “del Camino” ya se sabe se refiere al Camino de Santiago o Ruta jacobea que se inició desde el año 812. En los años finales del siglo X se citaba a la localidad como “Bobadiella”.
Boadilla del Camino cuenta con dos monumentos históricos artísticos importantes: su rollo de justicia, desde el 18 de febrero de 1960, propiedad del ayuntamiento; y la iglesia de Nuestra Señora de la Asunción, desde el 17 de diciembre de 1981, y propia esta del obispado de Palencia.
Fue repoblada Boadilla por Fernán Armentales, lugar de behetria, conservando, junto a su iglesia, un extraordinario rollo fechado entre finales del siglo XV y principios del XVI. Se asienta este rollo sobre un basamento circular de cinco escalones. El fustes es acanalado y decorado con rosetas y conchas. Arriba, dos anillas superpuestas con entrelazados de vegetales, el de abajo con animales, y el de arriba con, con máscaras y cabezas. Sobre ellas, magnífica macolla de crestería calada y rematándose con un pináculo apiramidado.
La iglesia de Nuestra Señora de la Asunción es un templo que se inició su construcción en el siglo XVI y se concluyo en el siglo XVII, pero con importantes reformas hacia el año 1770. Su planta se levanta en tres naves, con torre en el lado del evangelio; en la cabecera un ábside gótico y otro renacentista.
Retablo neoclásico del siglo XVIII en el lado de la Epístola, adornado con un relieve de la Virgen entregando un rosario a Santo Domingo de Guzmán. El retablo del Presbiterio, fue realizado por Pedro de Flandes, Mateo Lancrín y Juan de Cambray en 1548 constando de predela, tres cuerpos y ático. En la predela, relieves de la Piedad y la Epifanía e imágenes de la Magdalena y un santo obispo; en el segundo pinturas de los desposorios de la Virgen y la Natividad e imágenes de San Juan Bautista ya San Antonio Abad. En el tercer cuerpo, Nacimiento de la Virgen y adoración de los pastores e imagen de San Gregorio la Asunción y San Jerónimo. En el ático alto relieve de la coronación de la Virgen, profetas y ángeles pintados, y en el frontón, el Padre Eterno bendiciendo.
En la nave del Evangelio, retablo renacentista con magnificas pinturas atribuidas a Juan de Villoldo, con varias escenas. Esculturas con escenas de Jesús atado a la columna, el Gólgota, la Piedad y el Padre Eterno. Buena pila bautismal de transición al gótico.